Formación Kawasaki Robotics, Advanced
La formación de 14 horas tiene como objetivo familiarizar a los participantes con el lenguaje de programación de alto nivel de KAWASAKI ROBOTICS llamado ‘AS Language’. La actividad formativa se dirige a programadores de dispositivos, desarrolladores de aplicaciones e ingenieros de proyectos, de las ramas mecánica, eléctrica y programación, que tienen nociones de movimiento mediante Brazo Robótico KAWASAKI ROBOTICS.
DESCRIPCIÓN DE LA FORMACIÓN
La formación se lleva a cabo de forma presencial, dirigida por un instructor, en base a explicaciones sobre los productos y las herramientas de desarrollo KAWASAKI ROBOTICS. A lo largo de la formación, tras las exposiciones teóricas se realizan ejercicios prácticos con el objetivo de facilitar la transferencia de conocimiento.
Los participantes se familiarizan con los siguientes aspectos de KAWASAKI ROBOTICS:
○ Breve recordatorio del curso Basic (instrucciones de seguridad y manejo de consola)
○ Entorno de programación KIDE
○ Presentación del lenguaje AS – Traducción a AS de un programa en Block-Teaching del curso Basic
○ Manual de programación de lenguaje AS – consejos de utilización
○ Introducción a instrucciones más utilizadas
○ Parámetros / Variables, herramientas de productividad
○ Funciones especiales en Lenguaje AS: Shift, Frame, Palmode, Xmove
○ Tareas de PC
○ Ejemplos de código tipo
CARACTERÍSTICAS PRINCIPALES
| Nombre de la formación | Formación KAWASAKI ROBOTICS, Advanced |
| Duración | 14 horas / 2 días |
| Formato | Presencial |
| Grupo objetivo | ○ Principiantes en la integración de movimiento mediante Brazo Robótico KAWASAKI ROBOTICS
○ Técnicos de mantenimiento y servicio |
| Requerimientos | ○ Habilidades básicas de manejo de PC
○ Habilidades básicas de conexión entre PC y equipo (RS-232, Ethernet) ○ Inglés comprensión lectora ○ Conocimientos básicos de mecatrónica ○ PC o Portátil ○ K-Roset instalado en PC o Portátil |
DESCRIPCIÓN DETALLADA – SÍ/NO se incluye
Este curso formativo es un excelente comienzo para iniciarse en KAWASAKI ROBOTICS. También es ideal para poder seguir el programa actual de un robot en planta, en caso de estar programado en AS.
Sí es objeto de esta formación
○ Programación de movimientos mediante lenguaje AS de alto nivel
NO es objeto de esta formación
○ Conocer el portafolio de producto KAWASAKI ROBOTICS y su aplicación
○ Instalación, puesta en marcha y operación básica de brazo robótico
○ Aprender a mover el robot mediante consola
○ Generar el programa completo de una aplicación
DESCRIPCIÓN DETALLADA
La programación en AS, a diferencia de la programación en Block-Teaching, está orientada a la programación a través de ordenador; bien sea mediante un editor de texto y una aplicación de terminal, bien sea mediante un entorno de programación dedicado como KIDE, con lo que en la primera parte se procederá a instalar KIDE y se comprobará la correcta instalación de K-Roset. En la segunda parte, la formación repasa ciertos aspectos de la formación Basic relativos a las instrucciones de seguridad y manejo de consola.
En la tercera parte se realiza una introducción al lenguaje AS a través de dos procesos simulatáneos: comparando un mismo programa en Block-Teaching y en AS y buscando en el manual de Lenguaje AS las palabras clave del ejemplo. A continuación se repasan por encima las instrucciones más frecuentes.
La cuarta parte se centra en exprimir el lenguaje AS añadiendo parámetros para reducir el tiempo de puesta en marcha y modificaciones y utilizando funciones específicas para generar traslaciones, orígenes locales, evitar puntos singulares o realizar movimientos que terminan con eventos.
Por último se tratarán las tareas de Process-Control que se ejecutan en paralelo con la tarea de movimiento y cómo hacer que una o varias se ejecuten al arrancar el controlador.
Se termina la formación realizando diferentes prácticas de operaciones tanto de aplicación como de depuración y de mantenimiento.
En general, los temas individuales se completan con ejercicios prácticos para una mejor comprensión. Se describe en detalle el temario del curso formativo.
CONTENIDOS
1. Entorno de programación KIDE (Kawasaki Robotics IDE)
1.1. Historia
Cómo era antes de KIDE, cómo es ahora, con KIDE
1.2. Instalación
Proceso, recomendaciones, gestión de actualizaciones
1.3. Visión general
Configuración, árbol de contenidos, gestión de pestañas, botones de productividad
1.4. Primera operación: guardar backup de robot
Gestión de conexiones, recibir backup de robot, repasar contenido
1.5. Programas, Tareas y Grupos
Diferencias, crear, modificar
1.6. Poses de precisión
Definición, crear, modificar, sobrescribir con valores actuales
1.7. Poses de traslación
Definición, crear, modificar, sobrescribir con valores actuales
Transformar en tool, base, frame. Actualizar/sobrescribir
1.8. Variables
Definición, crear, modificar, añadir a inspección
Transformar en Entrada/Salida/Interna, añadir a inspección
1.9. Interface Panel
Definición, Tipos de botones, enlazar a variables
1.10. Operación con robot on-line
Conectar a robot, enviar programa/tarea, precauciones
2. Presentación de Lenguaje AS
2.1. Block-Teaching Vs Lenguaje AS
Línea de movimiento Vs Línea de acción. Breve repaso de programa
2.2. Manual de usuario de Lenguaje AS
Estructura, guía de uso, recomendaciones
3. Instrucciones de Lenguaje AS más utilizadas
3.1. Movimiento
Home, J/L-move, J/L-appro, J/L-depart, C1/2-move
3.2. Trayectoria
Speed, Accuracy, Trayectoria continua
3.3. Entradas/salidas
Signal, sig(), Bits/Bits32, Bits()/Bits32(), pulse
3.4. Poses de traslación/precisión
Here, Point, Trans(), #Ppoint, Base, Tool, Frame, Shift
3.5. Condicionales
If/then/else/end, Case/value/of/any/end
3.6. Bucles
For/to/step/end, While/do/end, Do/until
3.7. Control de flujo de programa
Call, If/Call, Return, Wait, Twait, Halt
3.8. Switches de sistema
Cp, Run, Power, Cs, Autostart.pc
3.9. GOTO: esa bomba de relojería
No hace falta. Ejemplos de código alternativo
4. Parámetros y variables – herramientas de productividad
4.1. Reescritura de programa utilizando parámetros/variables
4.2. Visualización de resultados
4.3. Visualización/Modificación rápida mediante InterfacePanel desde consola
5. Funciones especiales en Lenguaje AS
5.1. Shift
Traslación en X,Y,Z de la Base
5.2. Frame
Generar origen local a partir de 4 puntos. Asistente KIDE
5.3. Palmode
Eliminar puntos singulares. Activar/desactivar desde programa
5.4. Xmove
Movimiento que acaba en destino o se interrumpe mediante entrada/salida
6. Tareas de PC
6.1. Definición de PC
Process Control. Hasta 5 tareas disponibles
6.2. Casos de uso
Ejecución automática al arrancar/al activar señal, comunicación propietaria, control de periferia, máquina de estados
7. Ejemplos de código tipo
7.1. Pintar un polígono
Programa base: inicio, aproximación, polígono, salida, inicio
Alteraciones: parametrización, orígenes locales, selector
7.2. Ejecución automática de programa al arrancar
Configuración de parámetros de robot, nombre de tarea de PC, llamada a programa de movimiento
7.3. Ejemplo de máquina de estados de aplicación
Varios programas de movimiento, comprobaciones iniciales, ejecución de programa
7.4. Ejemplo de gestión de errores
Peligro del Reset automático. Buenas práticas.